单词 police 最初和 policy 是同一个单词，其含义与“警察”、“政策”都没有关系，而是表示 civil administration （城市管理）。该词来自拉丁语 politia （城市管理）和希腊语 polis （城市）。英语词根 polis 就来源于此。早在13世纪，法国就出现了专门维持社会治安的武装力量。1254年，路易九世创立“夜间巡警队”。1337年，腓力六世创立“法国骑兵团”，后来改名为“宪兵骑警队”。但是这些武装力量都还没有以 police 命名。1667年，法国国王路易十四创立了“警察副总监”官职，首次用 police 一词来表示当时负责维持社会治安的武装力量。从此以后，单词 police 才含有了“警察”的含义。

1828年，在当时的英国内政大臣 Robert Peel 爵士的主持下，英国通过“大都市警察法案”（ Metropolitan police act ），率先建立了现代警察制度。第二年，他组建了伦敦警察部队。从此以后，表示“警察”的 police 一词开始在英国广为使用。