近期，总部位于深圳的高科技公司大象机器人发布了一款机器人，即小象码垛机械臂。

它是一款个人级桌面四轴机械臂。全包裹的安全设计和开源的软硬件生态，极大的降低用户的使用风险和门槛。

丰富的API接口和软件应用，末端底部的乐高设计更是开源理念的体现。满足科研教育、智能家居、个人开发应用等各种场景需求，是生产力工具也是想象力边界的拓展工具。

据了解，机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。

因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。

因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

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