异读：十万块多米诺牙牌倒下是个啥场合？ 之类，十万块？那得搭多久啊？ 这工程量然而十分宏大了，普遍人的话大概要耗费时间几个月，就算是凑齐 7个最牛的多米诺大师，也要花一个礼拜的功夫。 万一搭建到一半，一不提防碰倒一块 那即使让呆板人来搭要多久呢？ 谜底是：...

十万块多米诺牙牌倒下是个啥场合？

之类，十万块？那得搭多久啊？

这工程量然而十分宏大了，普遍人的话大概要耗费时间几个月，就算是凑齐 7个最牛的多米诺大师，也要花一个礼拜的功夫。

万一搭建到一半，一不提防碰倒一块……

那即使让呆板人来搭要多久呢？

谜底是：24钟点

不堪设想吧！

前NASA工程师 Mark Rober迩来在YouTube 上公然了他与共青团和少先队用时两年的最新功效多米诺闭幕者呆板人。

它不妨在短短24钟点之内将10万多块多米诺牙牌形成一副马里奥的丹青，铺满所有运动场，还创作了寰球记录！

怎样实行24钟点内拼出十万两千块多米诺牙牌？

Dominator（多米诺闭幕者），这么霸气的名字，一退场却是个小心爱，大大的眼睛，钢架形成的面貌，再有个心爱的小尾巴摇来摇去。

干起活来然而绝不暗昧，它一次性不妨摆放300多块小多米，完胜生人多米诺大神。

从表面来看，呆板人前方有一个大托盘，这是它一次性摆放300多块“小多米”的要害！

托盘顶部是由3D打字与印刷创造的漏子，底下则是用来安置“小多米”的恒定网格；网格底下带有钢底板，惟有在震动底部的伺服构造时，钢底板挪动，300多块“小多米”就会被井然有序地摆放在指定场所啦！

当漏子里一切的“小多米”摆放好，呆板人回到弥补站，这是由板滞臂和300多个2.7米高的轨迹构成，牙牌会依照脸色用传输带传递上去，板滞臂提早依照程序放在300个轨迹里，如许呆板人在弥补时，只须要滑行底部铁架，300多块“小多米”不妨一次性实行弥补。

“喂”饱本人后，前去下一个手段点连接多米诺牙牌的搭建。

那么，呆板人是怎样领会该去何处放“小多米”呢？

共青团和少先队对十万两千多个多米诺的道路举行了提早编制程序，如许呆板人一发端就领会本人要去哪，行驶的进程中，运用内置的GPS举行定位，并用相机辨别大地上的标志，保证呆板人历次都能完备摆放。

归纳一下创下寰球记录的进程：

提早树立好Dominator呆板人；

关灯走人；

第二天回顾，十万两千块、一所有运动场的多米诺牙牌就实行了！

没那么大略，要处置的三大困难

这项工程，一致没这么大略！

Dominator 的创作并非饱经风霜，从最发端的安排到最后的Dominator，不停的优化窜改，前前后后公有 11个原形。

这个进程中，重要面对着三大困难。

第一个挑拨，是多米诺范围之宏大。

共青团和少先队低估了十万块多米诺牙牌的范围，首先她们构想呆板人径直带领上一切“小多米”并一块一块地摆放。然而共青团和少先队举行计划后创造 10 万块牙牌有 850 公斤重，而且纵然以 3 秒/块的速率摆放也起码须要三天半的功夫。

所以她们不得不变换首先的思绪，改用托盘装下一局部摆放好的“小多米”，再去弥补站弥补。

第二个挑拨，是‘小多米’的摆放场所要极端精准。

玩过的人都懂，每块牙牌的摆放场所是极端精巧的：

安置得要充满近，本领让牙牌倒下后碰倒其余牙牌；然而又不许将牙牌放得太近，要不摆放进程中就有大概把牙牌碰倒引导半途而废；同声，呆板人自己也必需要有精确的定位，要不也会将仍旧摆放好的牙牌碰倒。

共青团和少先队一发端试验低声波传感器确定牙牌与呆板人的对立场所，但厥后被证明是波折的；厥后该共青团和少先队又试验了 Marvlemind 室内GPS传感器，创造这也达不到想要的功效。

最后，Dominator 沿用了GPS来定位呆板人的大概场所；并在大地上树立了袖珍红外曲射标志，用来透彻定位“小多米”的摆放场所，红边疆面摄像时机察看大地上的标志，并将其与它们对齐；场所定好后，托盘会被一个步进电机和钢珠丝杠组件贬低；Raspberry Pi 4 控制十足，囊括经过 USB 遏制电机和从条记本电脑接受吩咐。

第三个挑拨，采用符合的启动体例。

纵然处置了定位题目，即使没有符合的启动体例让呆板人精确遏制本人的疏通，那仍旧会半途而废。

共青团和少先队首先试验了步进电机，但没辙装载第三百货多块牙牌，而且 Arduino遏制的呆板人速率太慢。随后，换成直流电电机的功效更糟，电机速率太快，没辙在低速时供给充满的扭矩来很好地遏制呆板人，以至引导呆板人失控猖獗回旋。

结果，Mark探求了心腹的扶助，她们采用了运用ClearPath伺服体例启动全向轮，它不妨特殊精确并供给洪量扭矩，减少小抄儿放慢器以进一步普及输入扭矩，保证行车速度的同声也不会让轮子打滑。

四部分，耗费时间两年

Mark Rober是何许人也？

他是Youtube视频网站上的著名up主，动作美利坚合众国国度宇航宇航局NASA的前工程师，他以常识科学普及以及百般风趣的创造和试验驰名，有些试验以至有些猖獗。

比方，为了制造最强蹦床，从45米笔直坠落一台公共汽车、为了废除群众对于“鲨鱼嗜血”的迷信，去肩上放胆招引鲨鱼；

再有运用高压氮气的巨型玩物水枪、不妨连射雪球的“雪仗专用枪”、和用运载火箭启动的加快高尔夫球杆……

而这次的Dominator并非 Mark Rober 本人的功效，是四人共青团和少先队有年处事的结晶，而共青团和少先队的贯串始于Mark 2019年在旧金山湾区进行的一次报告，他在报告中说从来想创造一个呆板人，运用这个呆板人不妨在一夜之间将成吨的多米诺牙牌搭起来，并填满所有运动场，但举行过少许试验后没有胜利。

这个办法招引到了 Alex Baucom 的爱好，他有过开拓呆板人的体味，也招引到了斯坦福板滞工程专科的弟子 John Luke 和 Josh。四人一拍即合，所以Dominator共青团和少先队就此出生。

耗费时间两年，屡次波折，11个呆板人原形，不过为了一个猖獗的办法，这种精力简直是太了不得了。

正文经受权连载自呆板人民代表大会课堂（ID：RoboSpeak），如需二次连载请接洽原作家。