异读：用3D看寰球，让机动化更大略，请关心 CAD2D3D ，每天革新！ 讲义：《产业呆板人体例集成机动化消费线计划安排巨匠》 1.6.1 软浮动功效 Soft Float 运用于作件夹取和呆板人床子上、下料办法。 软浮动功效在打开后，呆板人不妨受外力变换模样，简直动量矩不妨通...

用3D看寰球，让机动化更大略，请关心CAD2D3D，每天革新！

讲义：《产业呆板人体例集成机动化消费线计划安排巨匠》1.6.1 软浮动功效 Soft Float

运用于作件夹取和呆板人床子上、下料办法。

软浮动功效在打开后，呆板人不妨受外力变换模样，简直动量矩不妨经过参数树立。手爪在抓取作件时，针箍将作件顶起，手爪可伴随作件挪动目标，变换模样和作件一道挪动，且呆板人在动量矩减少到设定值时，可准时遏止，制止硬性碰撞和冲突。

呆板人将给摆设左右料时，很难保护作件与摆设上的工艺装备卡具实足瞄准，大概引导作件与摆设彼此干预，呆板人打开软浮动后，作件不妨依附工艺装备卡具机动微调模样，制止干预碰撞。

其余，在液压抽出安装上须要同步取开工件而同步速率不宁静时，以及毛坯粗加工上料时，软浮动功效也同样格外灵验。

深度观赏：

呆板人软浮动功效运用本领详解：http://www.cad2d3d.com/post-788.html

呆板人软浮动，处置取放件时场所缺点：http://www.cad2d3d.com/post-1343.html

呆板人软浮动，伴随外力，实行精确取放件：http://www.cad2d3d.com/post-1354.html

1.6.2 链速蹑踪功效 Line Track

线性蹑踪也即是咱们常常听到的链速蹑踪，重要用来处置挪动作件的取放，将疏通物体的速率和目标发送给呆板人，呆板人遏制器过程算法处置后，使呆板人挪动速率和疏通物体沟通，进而保护呆板人和疏通物体之间对立停止，最后实行精确的取放件。

图10链速蹑踪 Line Track

深度观赏：

呆板人 Line Tracking 线性蹑踪详解：http://www.cad2d3d.com/post-1362.html

呆板人线性蹑踪仿真视频：https://mp.weixin.qq.com/s/qd3ECwwX-6e1mK9Avjnurw

1.6.3 视觉启发 iRvision

视觉分2D视觉和3D视觉。