导读：重心管见： 短期看卑劣需要清醒。 受卑劣诸如汽车、3C 等行业感化，自 18 年 9 月起我国工 业呆板人产量加入负延长，行业贯穿低迷，但从 19 年 10 月发端，增长速度初次转正 并保护飞腾趋向于今，本年年头虽遭到新冠疫情感化但并没有变换这种趋向。最新 数据表露...

重心管见：

短期看卑劣需要清醒。受卑劣诸如汽车、3C 等行业感化，自 18 年 9 月起我国工 业呆板人产量加入负延长，行业贯穿低迷，但从 19 年 10 月发端，增长速度初次转正 并保护飞腾趋向于今，本年年头虽遭到新冠疫情感化但并没有变换这种趋向。最新 数据表露，11 月份华夏产业呆板人产量为 23635 套，创下汗青单月产量新的高峰。1- 11 月份，海内产业呆板人产量累计 20.68 万套，同期相比延长 22.2%，行业仍旧基础 解脱低谷，加入新一轮的景气周期。

长久看呆板换人加快。按照 IFR 数据统计，2019 年我国每万名财产工人所具有的 产业呆板人数目仅为 187 台，远低于日本、德国等保守创造业强国的程度。比年 来，一方面人丁结余的渐渐消逝使我国人为本钱的赶快飞腾，另一方面产业呆板人 财产链上国产化率的贯穿提高又贬低了企业进行自动化变革的资本门槛，二者将共 同推功效器换人的过程，开辟产业呆板中国人民银行业的振奋。

人机协调是行业的振奋趋向。姑且，产业呆板人的运用场景更加一致，刻薄的消费 情景对呆板人的体积、分量、精巧度等提出了更高的诉讼要求，产业呆板人正向着袖珍 化、轻型化、柔性化的目的振奋，类人精致化操纵本领贯穿巩固。跟着呆板人易用 性、宁静性以及智能程度的贯穿提高，呆板人的运用范围渐渐由搬运、焊接、安装 等操纵型工作向加工型工作拓展，人机协调成为产业呆板人研究开发的要害目的。

1. 产业呆板中国人民银行业贯穿清醒，呆板换人与国产代替双重启动

1.1. 产业呆板中国人民银行业拐点已到，疫情不改清醒趋向

按照国度统计局数据表露，我国产业呆板人产量增长速度从 2017 年年终发端逐 渐放缓，自 2018 年 9 月起我国产业呆板人产量加入负延长，行业贯穿低迷，这主 假如由于产业呆板人动作典范的通用摆设，具备确定的周期性，受卑劣诸如汽车、 3C 等行业景气派的感化较大。但从 2019 年 10 月发端，我国产业呆板人产量增 速初次转正，并保护飞腾趋向于今，增长幅度屡革新的高峰，2020 年年头固然遭到新冠疫 情感化但并没有变换行业上行的趋向。

最新数据表露，11 月份华夏产业呆板人产量为 23635 套，创下汗青单月产量 新的高峰，同期相比延长 31.7%，固然比拟上月 38.5%的增长速度有所放缓，但仍是本年第三 高增长速度。本年 1-11 月份，海内产业呆板人产量累计 20.68 万套，同期相比延长 22.2%， 长久来看，所有产业呆板中国人民银行业仍旧解脱了前两年的低谷，加入新一轮的景气周 期。

从短期看，咱们觉得本次产业呆板中国人民银行业的暴发重要是受益于两点：一是国 内疫情阻碍后卑劣创造业的赶快清醒，二是疫情后各消费企业自动化晋级需要的 进一步巩固。

开始，在其余各国因疫情感化竣工停产时，华夏动作暂时疫情遏制最为符合 的国度，洪量贯串了来自寰球各地的消费创造需要，这限制由于海外疫情而贯串 的订单督促海内创造业产生了一个小顶峰，间接开辟了产业呆板中国人民银行业的延长。 依附着对新冠疫情采用的灵验应敌本领，海内完全经济得以赶快回复，使得华夏 成为暂时寰球重要经济体中独一保护 GDP 正延长的国度。

其他，过程本次疫情，各个消费企业在复工复产的进程中渐渐看法到自动化 消费、减小职员依附的要害性，发端考查普及本人的自动化率，同时国度出台的 各类免税策略也让这些企业有了富裕资本去购置关系摆设，这也是疫情此后产业 呆板人卑劣需要贯穿延长的要害因为之一。

我国疫情后创造业 PMI 的变化情景也有所展现。11 月份，华夏创造业 PMI 为 52.1%，比上月飞腾 0.7 个百分点，贯串 9 个月位于兴衰线以上，且仍在贯穿飞腾 中，表白我国创造业的回复性延长有所加速，所有产业呆板中国人民银行业也希望伴随下 游创造业的景气同步延长。

1.2. 策略启动下产业呆板人商场迎来赶快振奋

自德国开始于 2011 年提出以智能创造为重心的“产业 4.0”策略之后，各国 纷繁发端拟订关系策略大举振奋创造业，以智能化为标记的第四代产业革新正在 寰球范畴内振奋打开。个中，产业呆板人动作产业化和消息化的完备贯串，以其 自然的数字化个性，打通了单个消费摆设到所有消费搜集的贯穿，从而维持起第 四次产业革新充分多彩的运用场景。即使说，来日二十年互联网的振奋联通了我 们每一部分，那么将来二十年产业互联网的振奋将会联通每一台产业呆板人，从 而带来消费功效以至消费办法的所有变革。

产业呆板人在海内的振奋最早可追究到科学技术部的 863 名目，对呆板人关系技 术研究开发赋予扶助。2006 年 2 月，国务院印发了《国度中长久科学和本领振奋筹备 大纲(2006-2020 年)》，智能呆板人初次被归入前沿本领中的进步创造本领，之后 跟着 2015 年《华夏创造 2025》策略出台并实行，各级场合当局积极促成地域规 划策略落实，华夏产业呆板人财产也迎来了赶快振奋。

姑且，产业呆板人在汽车、3C 电子、金属成品、塑料及化学工业产物等行业仍旧 获得了一致的运用，而且跟着本能贯穿提高，以及百般运用场景的贯穿鲜明，我 国产业呆板人财产表露出贯穿深入、贯穿夸大学生运动会用的态势，暂时我国产业呆板人 商场约占寰球商场份额的三分之一，是寰球第第一次全国代表大会产业呆板人运用市常2019 年 终年，寰球共新增加产量业呆板人 36.5 万套，亚洲地域的安置量占到了寰球总安置量 的三分之二，个中华夏以 14.05 万台的安置量遥遥超过，简直是第二名日本的三 倍。

按照华夏电子学会及 IFR 数据统计，在 2014 年到 2017 年的 4 年间，我国工 业呆板人商场范围简直实行了翻倍延长，每年平均复合增长速度逼近 30%，2018 年固然受 到宏观情景的感化增长速度放缓至 5.9%，但仍旧高于寰球增长速度 5.3 个百分点。其他， 与昌盛国度比拟，我国创造业自动化程度仍旧比拟低，我国消费创造智能化变革 晋级的需要日益突显，产业呆板人需要仍旧振奋，估计到 2023 年，我国产业呆板 人商场范围将冲破 100 亿美元。

1.3. 人丁结余渐渐消逝 倒逼自动化过程加快

变革盛开此后，洪量劳动力涌入都会，以廉价的劳动力本钱为特性的处事密 集型财产激动华夏渐渐成为寰球工场，拉动来日华夏经济高速延长。但是比年来， 人丁结余的渐渐消逝与人为本钱的赶快飞腾对创造业将来的振奋带来了极大的挑 战。

按照国度统计局数据表露，我国人丁构造中 15-64 岁所占的比率自 2010 年 此后就表露出渐渐低沉的趋向，2019 年占比为 70.7%，较 2018 年低沉 0.5 个百 分点，而且降幅还有进一步夸大的趋向。

同时，企业的用人本钱也在贯穿攀升，2019 年创造业消费工人平衡年薪到达 了 58356 元，同期相比延长 8.21%。劳动力人丁的贯穿低沉与人为本钱的贯穿飞腾倒 逼企业进行自动化变革，“呆板换人”将会成为将来十年我国创造业转型晋级的主 乐律。

另一方面，我国产业呆板人的密度比拟昌盛国度仍有较大差异。按照 IFR 数 据统计，2019 年我国每万名财产工人所具有的产业呆板人数目仅为 187 台，而韩 国、日本、德国、美利坚合众国、意大利等保守创造业强国的数据辨别为 855 台、364 台、 346 台、228 台和 212 台，从浸透率的角度来看，比拟我国寰球工场的场所，我 国自动化程度还有极大的提高空间。

从延长率来看，2019年我国每万名财产工人所具有的产业呆板人数目较2018 年有 33.6%的提高，大幅超过韩国、日本约 10%安排的增长速度，而德好心等国同期 的增长速度仅为 5%安排。达观估计，将来 3-5 年，跟着财产转型晋级与自动化过程的 贯穿促成，我国产业呆板人密度希望渐渐追平常本、德国的程度。

1.4. 产业呆板人财产链一览

产业呆板人财产过程 30 余年的振奋，仍旧产生了一条完备的财产链。产业机 器人财产链上游是重心零部件，包括遏制器、伺服体例和放慢器三大限制，这三 种部件是产业呆板人中重心本领之地方。财产链中游是呆板人本质创造，发那科、 ABB、库卡、安川第四次全国代表大会师族具备鲜明上风，吞噬了寰球产业呆板人商场份额的 40%， 而国产厂商由于起步较晚，还处在追逐阶段。卑劣是体例集成，暂时重要会合在 汽车创造和 3c 电子行业，二者简直吞噬了所有产业呆板人卑劣运用的豆剖瓜分， 但在食物饮料、物流、光伏、锂电等长尾商场增长速度较快。

从所有财产链来看，上游重心零部件是一台产业呆板人本钱中占比最高的部 分，约为 70%安排，体例集成硬件本钱较低，比拟偏差功效，供给处置计划，而 中游呆板人本质厂商或购买重心零部件或运用自家的重心零部件，所以本钱出入 较大，二三线品牌由于不控制重心零部件结余程度较低。

从结余本领来看，财产链上游重心零部件、中游本质和卑劣集成的毛利率水 平基础符合“浅笑弧线”，上游、卑劣毛利较高，中游本质毛利最低。上游重心零 部件的高毛利重要根源于本领壁垒，卑劣集成高毛利重要来自于品牌溢价及客户 资源壁垒。

2. 产业呆板人重心比赛力

2.1. 产业呆板人的大脑-遏制器

遏制器十分于产业呆板人的大脑，遏制遏制整台呆板人的疏通，重心本领集 中于软件算法。遏制器最能展现各个厂商的调教程度与风格，普遍由呆板人厂家 自决安排研究开发，是各个呆板人厂商的“软势力”。

产业呆板人遏制器的重要工作是接受来自视觉、力觉等传感器的检验和测定旗号， 按照操纵工作的诉讼要求驱功效械臂中的各个伺服电机，从而遏制呆板人在处事空间 中的疏通场所、疏通模样、速率、轨迹、操纵程序及办法的功夫等，同时遏制器也 具备各类输出输入接口、人机交互界面等，具有编制程序大略、在线操纵提醒、运用软 件菜单操纵和平运动用简单等特性。

遏制器与呆板人本质一律，普遍由呆板人厂家自决安排研究开发。暂时合流呆板 人厂商的遏制器均为在通用的多轴疏通遏制器平台基础上进行自决研究开发，各品牌 呆板每人平均有本人的遏制体例与之配合，所以遏制器的商场份额基础和呆板人商场 份额保护普遍，发那科、库卡、ABB、安川辨别吞噬前四名，海内企业遏制器尚未 产生商场比赛上风，占比仅为 16%安排。

比年来，海内疏通遏制本领也有了较快的振奋，少许保守 CNC 摆设的消费厂 家依附着已有的数控本领基础发端研制具备疏通遏制特性的产物，使得通用疏通 遏制产物发端扩充开来。个中呆板人专用疏通遏制产物的开拓和行业运用的实行 也渐渐走向熟习和财产化，这类企业以广州数控、埃斯顿等为代表，他们不止开 发出呆板人专用的遏制体例，还借此加入呆板中国人民银行业，并成为国产呆板人企业中 的代表。

其他，海内也出生了一批潜心于疏通遏制产物的企业，为无力研究开发自决遏制 器的袖珍产业呆板人厂家供给处置计划，这类企业以固高科学技术为代表，固高科学技术 是海内较早实行六轴呆板人遏制体例财产化的企业之一，暂时重要向产业呆板人 集成商供给遏制体例平台。

暂时国产遏制器与国际进步程度比拟还存在较大差异，重要展现在重心底层 算法上，比方参数自整定，抑震算法，转矩振荡积累等等，启发国产产业呆板人精 确性、宁静性、妨碍率和易用性等重要目标不如发那科、ABB、安川、库卡“第四次全国代表大会 家属”的产物，这也和海内厂家重硬件、轻软件相关。姑且产业呆板人须要实行的 办法更加搀杂，想要在高速的疏通中实行精准的遏制，其背地须要的是长久的多 轴联合浮动遏制本领积聚，遏制器必需充满“聪慧”，而进步重心算法的缺点和失误使国产控 制器要想从“能用”到“好用”还有很长的路要走。

2.2. 产业呆板人的实行机构-伺服体例

当遏制器发出疏通指令后，须要相映的机构部件去透彻实行，这即是伺服系 统的重要效率。伺服体例不妨看作是产业呆板人的小脑，按照遏制器的吩咐为机 器人关键的疏通供给精准的位移、速率与力矩，一个典范的伺服体例包括有伺服 启动器和伺服电机两限制。

伺服启动器中重要包括整流部、逆变部、遏制部等限制，伺服电机普遍包括 电机和编码器两个限制，编码器不妨将透彻测量的转子场所与电机转速反应至驱 动器，进而产生一个完备遏制回路。商用电过程整流、逆变，接受遏制部获得的指 令旗号与编码器的反应旗号，最后输入符合的 SPWM 波形启动伺服电飞机运输行。当 前调换伺服启动器安排中一致采用鉴于矢量遏制的电流、速率、场所 3 闭环遏制 算法，对闭环体例的安排、调节和测试诉讼要求都很高，这也是伺服体例中重心难点地方。

伺服体例的卑劣行业运用重要会合在电子及半导机制造摆设、机床、产业机 器人、锂电创造摆设等范围，个中在产业呆板人上的运用大约吞噬完全国体育运动会用的 9.4%，因为对位移、速率等的精度诉讼要求较高，运用在产业呆板人上的多为伺服系 统中的高端产物。

从市占率来看，外国资本品牌吞噬了海内伺服体例商场的大限制份额。以三菱、 安川、松下为代表的日系伺服体例吞噬了商场的前三名，占比核计超过 30%，紧 随后来的是台系伺服的台达和欧系伺服的西门子，占比辨别为 9.9%和 6.5%，而 以汇川本领和禾川科学技术为代表的国产伺服厂商固然比年来振奋格外赶快，但市占 率仍旧较小，辨别为 6.2%和 1.5%，还有很大的提高空间。

暂时国产伺服体例与国际进步程度在动力输入功率方面大概沟通，没有鲜明 差异，差异重要展现在相应速率、大小和宁静性等方面。在疏通遏制本能方面，西 门子的产物完备 2kHz 的速率环频次相应本领，安川为 1.5kHz，多摩川和汇川则 都为 1.2kHz，欧系产物上风更为鲜明，更加在诉讼要求高速率和精度的范围。日系伺 服产物的宁静性较好，不妨满意大限制运用范围的需要，更加是小功率电机，优 势鲜明。在伺服体例大小方面，为了共同呆板人的体形，伺服体例必需体积孝质 量孝轴向尺寸短，比拟国产伺服体例，日系、欧系产物更加紧凑。

2.3. 伺服体例的伙伴-放慢器

固然有了遏制器发出的指令、有了伺服体例去实行，但是如许输入到结尾还 是不够。以安川的袖珍伺服体例为例，最高转速为 3000r/min，力矩为 0.016～ 0.16N.m，而呆板人上各个轴的处事转速每分钟但是第一百货商店转安排，所需转矩却远远 超过伺服电机的处事范畴，这时就须要搭配放慢器使呆板人每个轴的输入参数达 到所须要求。

即使产业呆板人运用伺服电机直接启动，在低频运行下简单展现发烧和低频 振荡，倒霉于其透彻、真实地运转。而放慢器不妨使伺服电机在一个符合的速率 下运行，并透彻地将转速降到产业呆板人各部位须要的参数，普及板滞体刚性的 同时输入更大的力矩。比方，运用一个放慢比为 50:1 的放慢器就能轻快将额定扭 矩为 0.1Nm 的电机扭矩提高到 5Nm，使其不妨接受更高的负载，而且符合减小 输入转速，普及遏制辨别率和闭环精度。

在产业呆板人范围运用的放慢器重要有 RV 放慢器融合波放慢机两类。个中 RV 放慢机械和工具有更高的精度和承载本领，但体积分量较大而且构造搀杂，普遍安置 在机座、大臂、肩部等重负载的场所；而谐波放慢器构造大略紧凑，但承载本领不 高，多用在袖珍呆板人保卫世界和平大会型呆板人的小臂、腕部、手部等低载荷的部位。两种减 速器运用场景不同，是互补的接洽，并不存在彼此代替的比赛。

放慢器的重心难点重要在于精细加工、齿面热处置、安装精度、大范围消费 与检验和测定等工艺步骤上，凑巧是我国创造业基础配套体制中最微漠的限制，须要长 期的体味积聚。与海外产物比拟，国产放慢器重要在运用寿命及宁静性上有较大 差异，方才加入运用时各项本能逼近海外产物，但跟着一段功夫的运用后磨损加 剧，展现漏油，精度、刚度等目标有所低沉，这种不宁静性使得国产放慢器大多只 能运用于中低端商场，很难加入国际一线产业呆板品行牌的供给链。

放慢器动作简单的板滞零件，重心本领与产业呆板人并不关系，所以包括 ABB、 发那科、安川、库卡在内的产业呆板人权威也均不自行研制放慢器，十足向外购买。目 前 RV 放慢器融合波放慢器商场基础由日系厂商把持，以纳博特斯克、住友、哈 默纳科、新宝为代表，吞噬了寰球呆板人放慢器商场的大限制份额，个中纳博特 斯克与哈默纳科辨别在 RV 放慢器范围融合波放慢器范围处于把持场所。

国产放慢器厂商比年来有确定的超过，重要以谐波放慢器范围的绿的谐波为 代表，产物本能仍旧和哈默纳科到达同一程度，比年来渐渐发端加入国际合流机 器人厂商进行尝试，希望在将来 1-2 年内实行赶快放量。而在 RV 放慢器范围， 因为其搀杂且精细的板滞构造，加工难度较大，国产 RV 放慢器厂商与日系品牌 还有很大差异。

3. 产业呆板人的多运用场景

3.1. 产业呆板人大概浏览

产业呆板人自出生此后，演化出越来越百般的板滞构造，运用场景越来越广 泛，姑且，产业呆板人不妨分为多关键呆板人、SCARA（程度多关键）呆板人、 坐标呆板人、协调呆板人、Delta（并联）呆板人、AGV（工场物流仓库储存呆板人） 等。

2019 年，多关键呆板人在海内产业呆板人商场销量约为 10 万台，是运用最 为一致的产业呆板人，占比到达 69%，SCARA 呆板人销量约为 3.5 万台，占比 23%，协调呆板人销量约为 0.6 万台，占比 4%安排，并联呆板人销量约为 0.5 万 台，占比约为 3.4%。

从品牌构造来看，2019 年海内产业呆板人商场前四名仍旧被发那科、ABB、 库卡、安川所吞噬，占比辨别为 12%、11%、8%、7.6%，“第四次全国代表大会师族”仍旧是工 业呆板人范围的第一梯队，爱普生、雅马哈、那智等二线品牌依附着 SCARA 以 及小六轴等本领程度诉讼要求不高的呆板人也抢占了确定的市常而国产厂商固然近 年来超过鲜明，但市占率仍旧较低，埃斯顿动作出货量最高的国产产业呆板人厂 商市占率仅为 2.4%，汇川、众为兴和埃夫特殊市占率均不到 2%。

3.2. 不同品种的产业呆板人

3.2.1. 多关键呆板人

多关键呆板人口普查遍指六轴呆板人，具有 6 个不妨自在回旋的关键，供给的 6 自在度不妨使其在三维空间中自在振动，不妨模仿一切人手能实行的办法，通用 性极高，运用也最为一致，但同时遏制难度也最高，价钱最为高贵。

搭配不同的终局实行器，多关键呆板人不妨实行不同的功效，较高的自在度 使得多关键呆板人不妨精巧的绕开目的进行功课，实用于包括搬运、安装、焊接、 打磨抛光、喷涂、点胶等简直一切的创造工艺。

2019 年，海内多关键呆板人商场前四名辨别是发那科、ABB、库卡和安川， 市占率核计超过 50%，与其余二线品牌拉开了较大差异。国产物牌固然也有确定 的商场份额，但除埃斯顿外产物重要会合在 20kg 以下的中型小型负载多关键呆板人 商场，高于 20kg 的大负载多关键呆板人商场保持外国资本品牌的世界。

从出货量上来看，因为多关键呆板人依附其宏大的本能，多运用于汽车产业， 而跟着保守汽车行业比年来需要渐渐触顶，固定财产投资的下滑对多关键呆板人 的出货量也形成了确定感化，18 年后增长速度渐渐放缓。但跟着将来新动力汽车需要 的兴起与小六轴呆板人在普遍创造业运用的贯穿扩充，多关键呆板人的出货量增 速希望飞腾至 8%安排。

3.2.2. SCARA 呆板人

SCARA 呆板人，即程度多关键呆板人，与多关键呆板人不同的是 SCARA 机 器人口普查遍惟有 4 个不妨自在振动的关键，前 3 个关键使得 SCARA 呆板人只能在 二维平面内自在振动，第 4 个关键贯穿终局实行器，只能沿 Z 轴左右挪动，供给 了受限的三维振动本领。但与此同时，较少的自在度表示着须要更少的伺服电机 和放慢器，遏制算法也会更加大略，体积也不妨做的更加玲珑，比拟多关键呆板 人本钱得以大幅贬低。

SCARA 呆板人不妨看作是只能处置限制控制处事的特化型呆板人，比方在 平面上的选择、安装、点胶、锁附、贴标等，而且较小的体积也减小了消费线空间 的占用，特出符合 3C 电子等产物体积不大的行业。

从事商业场构造来看，2019 年海内 SCARA 呆板人商场重要由爱普生和雅马哈占 据，核计占比约 45%，三菱、众为兴、汇川、台达紧随后来，市占率均为 7%-8% 安排。因为 SCARA 呆板人本领门槛不高，各厂商之间价钱战较为激烈，毛利率 明显低于多关键呆板人，所以包括 ABB、发那科、库卡和安川在内的“第四次全国代表大会师族” 均不把 SCARA 呆板人动作中心产物，商场重要由各二线呆板品行牌吞噬。

从出货量上来看，SCARA 呆板人除 2019 年遭到宏观情景感化展现短促负增 长，其他功夫均保护着较快延长，而且受益于比年来 3C 行业可穿着摆设、TWS 耳机等产物的火爆，SCARA 呆板人将来仍希望保护较高的增长速度。

3.2.3. 并联呆板人

并联呆板人，不妨界说为动平台和定平台经过起码两个独力的疏通链贯串接， 机构具备两个或两个以上自在度，且以并联合举办法启动的一种闭环机构,普遍以 3 轴 最为罕见。并联呆板人的特性为无积聚缺点、精度较高，启动安装可置于定平台 上或逼近定平台的场所，如许疏通限制分量轻，速率高，动静相应好。 并联呆板人在消费线上普遍用于对轻小物件的分拣、搬运、装箱、贴标、检验和测定 等处事，一致运用于食物、制药、电子、日用化学工业等行业。

并联呆板人问世之初的运用 东西重要是大型乳企以及液体袋装药和药片的消费药企，大多负载都在 3kg 以下， 后续的延长重要根源于乳成品行业除外的食物行业，如糖果、巧克力、月饼等生 产企业，以及医药、3C 电子、印刷以及其余轻工业行业。

2013 年及往日，海内并联呆板人商场重要由 ABB、发那科等少量几个品牌开 拓，但跟着 2012 年 ABB 公司 Delta 并联呆板人专利解除禁令，海内商场上海展览中心示出 了第一次全国代表大会量并联呆板人企业，基础都直接开辟商场，而且波及稠密运用行业，较大 程度拓宽了商场运用范畴。从事商业场构造来看，2019 年海内并联呆板人商场重要由 ABB、天津晨星、上海勃肯特和发那科吞噬，占比辨别为 16.8%、11%、10%和 9%，国产并联呆板人厂商市占率较高。

从出货量上来看，相对于多关键型产业呆板人，海内并联呆板人姑且商场需 求鲜明偏小，占所有产业呆板人商场的出货量不及 5%。估计 2020 年并联呆板人 终年出货量不妨到达五千余台，跟着卑劣运用细分行业的进一步扩充以及运用场 景的进一步充分，将来两年并联呆板中国人民银行业每年平均增速估计可达 10%安排。

3.2.4. AGV 呆板人

AGV (Automated Guided Vehicle) 呆板人，普遍称为 AGV 搬运呆板人或 AGV 小车，是以电池为动力源的一种自动安排行驶的产业车辆。辨别于固定安置 在流水生产线旁的保守产业呆板人，AGV 呆板人重要功效会合在自动物流搬转运，通 过特出地方统一标准导航自动将货色输送至指定场所，所以要实行自决挪动，导航体例是 AGV 呆板人的重要，罕见的启发办法为磁条启发，激光启发，磁钉导航、惯性导 航等。

AGV 呆板人的运用不妨实行高柔性和可拓展性的自动化学物理流，进而到达贬低 本钱、普及功效、减少产物消费周期的功效。AGV 呆板人无需人的介入，就不妨 实行 24 小时贯串运行，大大普及产物物料等的搬运功效，而且 AGV 体例可与工 厂里面现有 MES、ERP 等体例对接，实行所有字化处置，灵验湮没报酬成分，提 高消费品质程度。

跟着工场自动化、计划机集成创造体例本领渐渐振奋、以及柔性创造体例、 自动化立体堆栈的一致运用，AGV 动作接洽和安排分割型物流处置体例使其功课 贯串化的须要自动化搬运装卸本领，其运用范畴和本领程度获得了迅猛的振奋。

从卑劣行业运用传播来看，跟着比年来智能仓库储存物流的兴盛，京东、亚马逊、 阿里巴巴、申通、顺丰等电商权威和特快专递业龙头对分拣呆板人、AGV、无人仓等 大幅度加码，聪慧物流已成为物时髦业的场合所趋。电商特快专递是 AGV 呆板人的第 第一次全国代表大会运用行业，占比 34.5%，汽车、家用电器行业陈列二、三名，占比辨别为 21.2% 和 18.5%。

比年来，AGV 呆板人正处于商场昌盛期，其行业的赶快振奋带来了与之关系 的所有财产链的竞相涌入，保守叉车厂商、物流体例集成商、其余类其他产业机 器人企业以至运用企业都加入了 AGV 行业。

2019 年，海内 AGV 呆板人商场会合度较低，北京极智嘉、上海快仓、华晓 精细、杭州海康、沈阳新松等出货量排在商场前线，而且因为 AGV 呆板人重心技 术与保守产业呆板人并纷歧样，本领门槛不高，海表里本领水品无鲜明差异，因 此海内 AGV 呆板人商场大多都被国产物牌所吞噬。

从出货量上来看，比年来海内 AGV 呆板人延长速率较快，15 年到 19 年的 4 年间的每年平均复合增长速度达 57.7%，固然是 19 年所有产业呆板中国人民银行业遇冷 AGV 呆板 人也保护了 16.7%的增长速度。在华夏创造 2025、聪慧物流等各项策略的保驾保护航行， 以及电商特快专递、新动力、调理等新兴行业商场需要的贯穿开释下，将来两年我国 AGV 呆板人出卖量估计仍将保护逼近 20%的延长速率。

3.3. 长尾商场将成为将来产业呆板人的延长点

按运用行业分，汽车行业仍旧是产业呆板人卑劣运用占比最高的行业，约占 所有产业呆板人商场出货量的 35%，个中在汽车零部件和汽车整车中的运用辨别 占比 23%和 12%。3C 电子行业紧随后来，占比 23%，排在第二位。金属加中国工商银行 业排在第三位，占所有商场出货量的 12.2%。产业呆板人在食物饮料行业、锂电 行业、家用电器行业、光伏行业等长尾商场的占比仍旧较小，辨别惟有 5.9%、5.6%、 5%和 3.1%，但他们的增长速度远高于汽车、3C 电子这些较为熟习的商场，跟着卑劣 行业运用场景的进一步充分，这些长尾商场将来将有更大的增漫空间。

从行业占比变化来看，2019 年产业呆板人在汽车行业的运用占比同期相比下滑 0.8%，这重要是由于汽车行业比年来商场需要渐渐触顶，形成行业固定财产投资 贬低，进而感化了产业呆板人在汽车行业的出货量，固然汽车行业暂时仍旧是工 业呆板人的第第一次全国代表大会运用行业，但其仍旧趋于一个存量商场，不重逢像来日十年一 样成为产业呆板中国人民银行业的延长点。

2019 年产业呆板人在 3C 电子行业的运用占比同期相比稍微飞腾约 0.4%，与汽 车行业一致，3C 电子行业的卑劣需要也展现了饱和的趋向。以行行业内部最重要的产 品智高手提式无线电话机为例，伴跟着挪动互联海潮贯穿普遍，智高手提式无线电话机高速延长的阶段仍旧 来日，比年来海内商场智高手提式无线电话机的出货量也表露出下滑的趋向，产业呆板人在 3C 行业中的运用增长速度也渐渐放缓。

2019 年我国产业呆板人卑劣行业运用中占比延长较快的行业辨别是食物饮 料、光伏和锂电，同期相比增长速度辨别为 127%、55%和 24%。对食物饮料行业来说， 跟着比年来图像辨别和抓取等本拥有了进一步的振奋，使得呆板人渐渐完备了处 理精制而百般化产物的本领，在食物行业中运用呆板人进行选择、包装和检验和测定越 来越罕见。其他，跟着食物安定的诉讼要求越来越庄重，运用呆板人代替人为，贬低生 产进程中的报酬干预也不妨贬低传染的妨害。

跟着比年来国度新动力策略的渐渐促成，光伏和锂电行业渐渐受益，估计十 四五功夫我国将以更大的刻意、力度和办法促成动力革新，加速建立纯洁低碳、 安定高效的动力体制。2020 年华夏光伏发电累计装机估计将达 2.4 亿千瓦，顽强 估量将来五年每年平均光伏新增装机范围也将在 0.7 亿千瓦安排。2020 年前 11 个月， 我国新动力汽车产量仅占汽车总产量量的 5.1%，而按照筹备，到 2025 年新动力汽 车新车出卖量将到达汽车新车出卖总量的 20%。光伏和锂电行业的贯穿景气将释 放更多的自动化需要，开辟将来产业呆板人的进一步延长。

3.4. 人机协调与袖珍化是将来产业呆板人的振奋趋向

姑且，产业呆板人的运用场景更加一致，刻薄的消费情景对呆板人的体积、 分量、精巧度等提出了更高的诉讼要求，产业呆板人正向着袖珍化、轻型化、柔性化的 目的振奋，类人精致化操纵本领贯穿巩固。其他，跟着呆板人易用性、宁静性以及 智能程度的贯穿提高，呆板人的运用范围渐渐由搬运、焊接、安装等操纵型工作 向加工型工作拓展，人机协调也成为产业呆板人研究开发的要害目的。

保守的产业呆板人必需离开人类，普遍在保护围栏大概其余樊篱之后安置部 署，以遏止人类遭到妨害，这极大的控制了产业呆板人的运用功效，在很多须要 人类加入的处事中就无法采用呆板人来实行较高程度的自动化。人机协调将人的 认知本领与呆板人的功效贯串在所有，进而使人不妨安定、简单的与产业呆板人 进行共同，到达 1+1>2 的功效。

协调呆板人是比年来兴盛的一种新式产业呆板人，从多关键呆板人的基础上 振奋而来，最早的协调呆板人不过是在保守多关键呆板人外部包裹一圈柔嫩材料， 以减小对人体的妨害。跟着本领的振奋和关系典型的完备，协调呆板人渐渐转向 了辨别于保守呆板人的形状安排，而且借助表面力感知器、关键力矩传感器、电 流估算力反应模子等办法搭配特出的安定算法，协调呆板人不妨在碰到人体后自 动遏止，大幅巩固了产业呆板人的安定性，使人机协调变为大概。

从事商业场构造来看，2019 年海内协调呆板人商场重要由优傲（Universal Robots） 和傲博吞噬，市占率辨别为 32%和 23%，核计占比超过 50%。个中 Universal Robots 是寰球范畴内的协调呆板人霸主，08 年推出寰球首款协调型呆板人，寰球 累计出卖达 5 万台，傲博动作国产厂商，是华夏首家实行世界产化的协调呆板人 研究开发企业，是国产协调呆板人龙头。

从出货量上来看，比年来海内协调呆板人实行了暴发性的延长，16 年到 18 年的两年间每年平均复合增长速度高达 93%。不同于其余产业呆板人的是，协调呆板人因 为要与人进行共同，2020 年受疫情感化较其余产业呆板人更为重要，展现了较大 的负延长，但跟着寰球疫情渐渐遭到遏制，消费渐渐回复，协调呆板人仍旧希望 依附人机协调的进一步加深实行赶快延长。

姑且，产业呆板人的运用场景更加一致，刻薄的消费情景对呆板人的体积、 分量、精巧度等提出了更高的诉讼要求。除了人机协调除外，产业呆板人正朝着更孝 更轻、更精巧的目的振奋。

以六轴呆板报酬例，六轴呆板人最发端是大范围运用在汽车行业，多以负载 大于 20kg 的重负载型号为主，而跟着比年来六轴呆板人渐渐向 3C 电子、金属加 工、食物饮料、新动力等行业扩充，负载小于 20kg 的小六轴越来越遭到商场的偏 爱。

2016 年于今，小六轴呆板人的增长速度从来高于大六轴呆板人，更加是近两年在 大六轴呆板人负延长的情景下，这种差异还有进一步夸大的趋向。不妨看到，小 六轴在六轴呆板人中的占比一齐飞腾，估计 2020 年小六轴呆板人出货量的占比 将逼近 60%，而小六轴呆板人本领门槛低于大六轴呆板人，这也将利好国产呆板 人厂商，减少外财产业呆板人厂商的上风。

4. 关系公司领略（详见汇报原文）

4.1. 上游重心零部件-绿的谐波

4.2. 中游本质-埃斯顿

4.3. 卑劣集成-拓斯达

5. 妨害提醒

5.1. 卑劣行业景气派低沉妨害

产业呆板人所处行业与创造业的振奋和国度宏观经济运转趋向的关系较为紧 密，所以，产业呆板中国人民银行业景气派将遭到宏观经济振荡以及卑劣行业周期性别变化革 的感化。2017 年至 2019 年，我国海内消费总值（GDP）延长率辨别为 6.9%、 6.6%及 6.1%，宏观经济增长速度有所放缓，创造业的固定财产投资遭到确定感化。如 果将来汽车、3C 电子等行业景气派低沉，将会对产业呆板中国人民银行业形成较大感化。

5.2. 行业比赛加重妨害

跟着所有产业呆板人财产链的国产化过程促成，海表里产业呆板人重心零部 件差异渐渐减少，本领门槛进一步贬低，越来越多的国产产业呆板人厂商介入到 商场比赛中来，我国产业呆板人商场会合度或将更加分别，无序比赛局面大概会 更加鲜明，行业完全面对比赛加重的妨害，价钱战等成分或将对所有产业呆板人 行业的成本形成确定的反面感化。

5.3. 疫情遏制不迭预期的妨害

从客岁年头发端的新冠疫情在寰球范畴内仍在贯穿，将会对寰球经济带来怎 样的连锁反馈仍旧难以估计，即使将来寰球疫情遏制仍旧得不到遏制、海表里宏 观经济展现较大的振荡或卑劣行业的清醒不迭预期，将会对产业呆板人商场需要 形成确定的感化，启发产业呆板中国人民银行业景气派展现下滑的妨害。

（汇报管见属于原作家，不代表咱们的任何投资倡导。如需运用关系消息，请参阅汇报原文。）

精选汇报根源：【将来智库官网】。